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基于激光测距与单目视觉的管道直线度检测装置及方法，包括：爬行器，用于在管道内部进行移动测量；半透明平面玻璃板和单目光点定位相机组成偏离测量模块，用于获取测量截面相对测量基线的偏离值，与爬行器刚性连接且相对位置确定；姿态传感器，用于获取爬行器...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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