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本发明公开了一种融合定位方法与终端；接收单目摄像头的环境信息，根据环境信息估计单目摄像头的位置和姿态；接收惯性测量单元的第一定位数据，根据单目摄像头的位置和姿态对第一定位数据进行优化；接收惯性导航系统的第二定位数据，根据第二定位数据辅助全球...该专利属于国网信息通信产业集团有限公司国网思极神往位置服务（北京）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网信息通信产业集团有限公司国网思极神往位置服务（北京）有限公司授权不得商用。