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本发明公开了一种基于双目相机的动态环境感知方法，包括获取由双目相机拍摄得到的多帧深度图像，对各帧深度图像进行处理，获得多帧稀疏点云，对各帧稀疏点云分别进行聚类，获得多个聚类簇，对不同帧的稀疏点云中表示相同障碍物的多个聚类簇进行关联，以及识别...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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