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本申请提出一种煤矿自主巡检平台上机械臂运动规划方法和装置，其中，方法包括：检测机械臂可达范围内的障碍物；对障碍物进行体素化处理，获得障碍物的体素向量；获取机械臂的目标位姿向量和机械臂当前时刻的关节角度向量；将体素向量、机械臂的目标位姿向量和...
该专利属于煤炭科学研究总院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过煤炭科学研究总院有限公司授权不得商用。

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