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本申请公开了一种上肢康复训练外骨骼控制方法及系统，上肢康复训练外骨骼控制方法包括：导纳控制器根据医师以及患者施加在机器人的非线性力输出机器人需位移数据后，位置控制器根据机器人需位移数据以及机器人控制力矩，使机器人跟随所述医师与患者进行相应的...
该专利属于威海经济技术开发区天智创新技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过威海经济技术开发区天智创新技术研究院授权不得商用。

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