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本发明公开了一种能源约束下的巡逻船区域覆盖路径规划方法、系统及装置，该方法包括：确定巡逻船的参数和海域地图；将海域地图建模为方形栅格地图；确定巡逻船的任务区域；以往返式覆盖法对任务区域进行一步扫描，实时判断是否达到预设覆盖率，若否，判断是否...该专利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院授权不得商用。