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本发明提供了一种车辆、车辆路径规划方法及装置，属于车辆路径规划领域。该方法包括：若车辆偏离参考路径，当全局路径中仅包含一条路径时，将参考路径作为目标路径；当全局路径中包含多条路径时，若车辆在所有路径外侧，将距离车辆最近的路径作为目标路径；若...
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