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本申请公开了一种运动控制方法、运动控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据机器人在控制周期内的各个任务的参考轨迹信息及机器人在控制周期内的各个任务的状态估计信息，计算得到各个任务的任务矩阵及期望信息；根据状态估计信息，计...
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