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本申请公开了一种基于语义辅助双目视觉SLAM检测回环帧的方法，包括：通过双目相机对同一场景图像数据进行采集，利用YOLO学习框架检测目标；提取检测目标中的特征点；根据所述特征点中的描述子，采用颜色直方图将图像的像素在颜色空间中的分布提取出来...
该专利属于武汉市虎联智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉市虎联智能科技有限公司授权不得商用。

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