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本发明提供一种基于力控的大质量零件人工引导装配方法，包括：机器人初始位姿及六维力传感器初始力/力矩标定；获得待装配零部件重力参数标定；向所述待装配零部件施加外力和力矩；基于所述重力参数标定和所述六维力传感器采集数据，获取所述外力和力矩；根据...
该专利属于上海智能制造功能平台有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海智能制造功能平台有限公司授权不得商用。

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