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一种基于协同自适应的曲面焊接设备控制方法及系统，包括，步骤S1）构建基于机器人的焊接工艺数据库，数据库的数据包括焊接工艺参数和机器人位姿参数；步骤S2）导入曲面焊接作业任务；步骤S3）构建外部轴、焊枪和机器人的电气控制系统，通过工业总线方式...该专利属于上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)所有，仅供学习研究参考，未经过上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)授权不得商用。