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本发明提供一种矿井激光雷达点云去噪方法，包括机械旋转式激光雷达中的每个激光发射器向矿井内发射激光束，生成一帧点云；根据激光发射器的垂直角大小，依序重构激光发射器的序号；构建基于一帧点云的二维点云栅格地图；从二维点云栅格地图中提取多层差值稳定...
该专利属于青岛慧拓智能机器有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过青岛慧拓智能机器有限公司授权不得商用。

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