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本发明涉及一种基于多手段融合的水下自主导航系统误差监测与估计方法，其技术特点是：基于主惯导、参考惯导之间速度差值、以多普勒速度为基准的两套惯导速度观测误差，获取两套惯导纬度误差中地球周期振荡项相位；利用相位信息将两套惯导经度差值、纬度差值中...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七0七研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七0七研究所授权不得商用。

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