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本发明公开了一种基于多边形分解的全覆盖路径规划算法，包括获取机器人的工作地图，并根据工作地图建立栅格地图；定义关键顶点，并获取栅格地图中的关键顶点；根据关键顶点获得区域分割方向；根据区域分割方向，对栅格地图进行分割，若分割后的分割区域中无关...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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