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本发明涉及一种机械臂关节结构及控制方法、系统，机械臂关节结构包括滑动轴承杆、旋转结构、角度位移机械转换结构及位移检测装置，角度位移机械转换结构设置于末端关节中，连接于滑动轴承杆，用于将角度位移机械转换结构的开合角的角度转化为滑动轴承杆的位移...
该专利属于上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司授权不得商用。

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