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本发明提出了一种基于控制分配的无人机系统故障诊断与容错控制方法，其步骤如下：建立四旋翼无人机的动力学模型，将动力学模型转化为状态空间模型；根据系统的控制分配方程建立具有扰动的控制分配模型；基于自适应权值的加权伪逆方法，设计控制分配律；控制分...
该专利属于郑州大学所有，仅供学习研究参考，未经过郑州大学授权不得商用。

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