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本发明提供一种车辆自动驾驶的转向角度控制方法和系统，方法包括：基于控制器的请求转向角度和车辆当前角度的偏差，角度PID控制闭环计算出目标转速；基于目标转速和车辆转向系统的电机当前转速的偏差，转速PID控制闭环计算出第一扭矩值；前馈控制模块将...
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