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本发明提出了一种基于非线性摩擦力的机器人运动求解方法，包括：步骤S1，建立摩擦力基础模型；步骤S2，固定激振频率，采用分步积分对时域方程进行求解；步骤S3，遍历所有的激振频率，重复步骤S2，进行全频域分析。分步积分中对应位移、速度、加速度的...
该专利属于珞石（北京）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珞石（北京）科技有限公司授权不得商用。

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