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本发明公开了一种适用于在轨服务爬壁机器人的软件架构系统，分别为任务逻辑层、子任务算法层与设备管理层。任务逻辑层包含一个主节点，控制机器人进行在轨服务的整体任务逻辑，任务逻辑本质上为一个充分考虑机器人安全进行在轨服务的“运维中心状态机”。子任...
该专利属于浙江大学湖州研究院所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学湖州研究院授权不得商用。

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