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本申请涉及一种通用的机器人眼在手上标定方法和系统，通过控制机器人沿机器人基座坐标系拍摄第一标定板图像组，获得机器人末端到相机的旋转矩阵，控制机器人末端与相机作为一个刚性的整体绕与机器人基座坐标系Z轴平行的轴旋转，并拍摄若干个位姿下的第二标定...
该专利属于杭州灵西机器人智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州灵西机器人智能科技有限公司授权不得商用。

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