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本发明提供一种障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品，通过采集自车周围的环境湿度，在利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据的情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值，所述环境湿度与去噪阈值之间的对应关系是预先设置的，根据所述去噪阈值...
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