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本发明公开了一种基于纯惯性测量的水下长航程导航定位方法及装置，其中方法包括以下步骤：S1.惯性测量数据预处理，对惯性测量单元的纯惯性测量数据进行数据预处理；S2.运动特征提取,提取数据中隐含的载体运动特征，关联载体导航定位参数；S3.神经网...该专利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院授权不得商用。