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本申请实施例公开了一种降低足式机器人抖动的方法及相关装置，能够有效的减少由于抖动对足式机器人内部机械结构造成损伤，从而提高足式机器人的使用寿命。本申请包括：获取机器人移动速度和移动方向；根据移动速度、移动方向和至少一条腿的足端的起始点位置获...
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