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本发明提出一种车辆控制方法，包括：响应于自动刹车功能被触发且相邻车道不存在允许本车变道的潜在变道时；控制本车减速至车速为零，并且使得本车的车速为零后本车与前方物体之间的距离大于等于安全变道距离d，前方物体包括前方障碍物和/或前方车辆；当本车...
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