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本申请提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，关节双向储能装置包括套筒、第一滑动件、第二滑动件、弹性元件、第一伸缩连杆、第二伸缩连杆。第一滑动件和第二滑动件分别可滑动地设置于套筒的两端。弹性元件抵接于第一滑动件和第二滑动件之间。...
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