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本发明公开了一种面向机械臂抓取的透明物体6D姿态估计方法。其输入为透明物体的RGB图像、Edge图像以及深度图像，输出为透明物体的6D位姿。构建三分支深度学习网络模型，该模型包括纹理特征提取网络、边缘特征提取网络、几何特征提取网络和关键点检...
该专利属于北湾科技（武汉）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北湾科技（武汉）有限公司授权不得商用。

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