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一种确定相机姿势的方法，其包括：使用相机捕获多个图像帧，计算每组图像帧对之间的相对姿势以提供相对姿势集合和未分类的相对姿势集合，以及检测并移除错误分类的相对姿势以提供剩余的相对姿势集合。该方法还包括使用剩余的相对姿势集合来确定全局姿势，并且...
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