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本申请实施例提供一种机械臂夹持控制方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：获取机械臂执行夹持任务时的实际运动状态，所述实际运动状态包括各个优先级子任务的实际值；根据对应优先级子任务的期望值和实际值计算对应优先级子任务的任务控制量；按照...
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