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本发明公开了一种面向无信号灯岔口的集中式混合车辆协调优化方法，涉及智能交通控制领域，车辆依据群体感知结果的不同分两种模式。当全部车辆为自动驾驶车辆，自动驾驶车辆进入协同控制模式。当车辆并非全部为自动驾驶车辆时，车辆进入信号灯模式。协同控制模...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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