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本发明涉及自主式水下航行器导航定位领域，特别是一种基于多模型的自适应鲁棒AUV导航方法。包括以下步骤：S1多模型输入交互；S2模型滤波：S3模型概率更新；S4多模型估计融合。其中，基于自适应滤波的两个参数不同的子模型能够对传感器观测噪声协方...
该专利属于青岛澎湃海洋探索技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过青岛澎湃海洋探索技术有限公司授权不得商用。

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