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本发明公开了一种基于双层滤波框架的高精度里程估计方法，该方法首先采集双目相机、主体IMU、腿足辅助IMU、腿足关节电机和足端力传感器的传感信息；利用底层腿足滤波器对腿足关节电机的转角和转速、腿足辅助IMU以及足端力传感器的测量信息进行信息融...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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