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本发明公开了一种基于决策树的实时航路规划方法。首先建立低空空域概率模型，将三维连续空间使用离散二维空间表示,即规划空间表示为一定经差和纬差的离散网格图,将危险区域分为禁飞区和高危区，再计算模型中每个节点的代价值；然后进行初始航路规划，对于高...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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