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一种参数自适应的机器人碰撞检测方法，首先对机器人进行动力学建模及动力学参数辨识，再设计基于广义动量的扰动观测器，用于机器人外部碰撞力的检测，然后设计机器人动力学参数自适应方法，最后设置动态变化的动量观测器残差阈值，采集机器人运行过程中的角度...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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