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本发明公开了一种基于地图的一致性高效视觉惯性定位算法，算法通过以下系统来实现，系统包括三个模块：局部里程计模块，地图特征匹配模块和基于地图的定位模块；本发明能够将地图的不确定性考虑进去，通过实时地估计里程计坐标系和地图坐标系的相对位姿，完成...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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