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本发明是一种对水下航行器添加约束并观测的装置与方法。首先，使用刚性材质在水下固定一条路径。连接装置同时连接刚性路径与航行器，连接装置与路径采用滑轮连接，航行器前端与连接装置连接并且航行器保留与连接处的两个转动自由度。航行器由尾部产生推力前进...
该专利属于中国地质大学（北京）郑州研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国地质大学（北京）郑州研究院授权不得商用。

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