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公开了用于量化手术机器人的工具取向中的误差的系统、方法和计算机程序产品。提供第一机械臂，其中机械臂包括外科器械和设置在外科器械远端的工具。确定工具的第一取向，该第一取向包括第一x分量、第一y分量和第一z分量。确定工具的期望取向，该期望取向包...
该专利属于艾科缇弗外科公司所有，仅供学习研究参考，未经过艾科缇弗外科公司授权不得商用。

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