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本发明涉及一种基于附加编码器的并联六轴机器人位姿正解方法，其在机器人的特定关节处安装了五个角度编码器，可以额外读取5个部位的角度值，同时结合给定并联六轴机器人的结构参数以及任意时刻的电缸活塞杆的伸长量，来求解动平台坐标系相对于静平台基坐标系...
该专利属于伯朗特机器人股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过伯朗特机器人股份有限公司授权不得商用。

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