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本发明实施例涉及一种方向盘零偏在线辨识方法，所述方法包括：对车辆的实时前轮转角和道路曲率进行持续观测，生成多个第一观测数据组X
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该专利属于北京轻舟智航科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京轻舟智航科技有限公司授权不得商用。

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