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本发明提供基于点云的船舶小构件模板匹配与在线识别方法，包括：将模板工件放置于上料扫描区域；启动工业深度相机；设置模板型号、模板库保存路径，并保存模板；将待打磨工件放置于上料扫描区域；对工件进行视觉识别；输出当前工件型号、位姿和质心坐标；机械...该专利属于上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)所有，仅供学习研究参考，未经过上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)授权不得商用。