下载一种基于结构化道路采样的主动换道规划方法的技术资料

文档序号:32003164

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本发明公开了一种一种基于结构化道路采样的主动换道规划方法,包括以下步骤:步骤S1:对换道场景的道路进行空间采样处理;步骤S2:对采样点进行横纵向多项式换道轨迹生成求解;步骤S3:对计算出的若干轨迹进行评价函数计算,筛选最优轨迹。本发明构建了...
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