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本公开提供了一种协作焊接方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：获取一示教点，根据示教点，确定虚拟前进方向向量和摆动方向向量；输出第一信号给外部设备，第一信号用于使外部设备根据虚拟前进方向向量运动；以指令控制机器人使焊枪端沿摆动方向摆动进行...
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