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本发明属于工业机器人运动规划领域，公开了一种可碰撞检测机械臂采摘场景下的避障问题处理方法。本发明将碰撞检测时机械臂连杆与障碍物位置关系的三维空间问题转化为线段与球体和圆柱体的计算问题。将果实用球体表示，树枝用圆柱体表示，机械臂连杆用线段表示...
该专利属于南京智凝人工智能研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京智凝人工智能研究院有限公司授权不得商用。

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