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本发明公开了一种基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法，包括步骤：I)通过相机采集堆放在分拣台上的药袋的图像；II)对图像依次进行灰度化、中值滤波、二值化处理、闭操作和开操作；III)对二值图像进行轮廓跟踪，IV)对轮廓进行拟合得到多边形...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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