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本申请提供一种轨迹预测方法及装置，能够准确预测周围车辆经过路口的未来行驶轨迹，从而提高本车路径规划的安全性。该方法包括：根据目标车辆的历史行驶轨迹确定目标车辆的运动语义、道路几何语义，并结合目标车辆的运动信息确定目标虚拟车道以及目标出口车道...
该专利属于华为技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过华为技术有限公司授权不得商用。

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