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本公开涉及一种安全行驶预测优化方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取当前帧和候选帧，根据当前帧和候选帧通过小孔成像模型得到TTC模型，根据TTC模型和预设条件得到第一TTC优化模型，所述第一TTC优化模型用于车辆安全行驶的预测。本公...
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