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本发明公开了一种基于B样条曲线的路径规划方法，包括：根据获取的站点坐标选取型值点，选取的型值点个数至少为B样条阶数加1；根据选取的型值点坐标计算得到控制点；由控制点计算得到B样条参数方程，用B样条参数方程表示规划的路径。可以根据B样条路径动...
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