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本发明公开了一种无动力液压外骨骼及其控制方法，该无动力液压外骨骼使用一个三位四通换向阀对高压油路进行换向，使之始终对支撑腿侧的外骨骼提供助力，而摇摆腿侧的外骨骼不提供助力。行走产生的内部泄漏和容积损失由补油缸进行补充，配合蓄能器保持高压，同...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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