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本发明涉及仿人机器人运动规则技术领域，公开了一种基于协作控制的双足机器人楼梯爬越步态规划方法，本方法包括步骤：S10：根据预设D
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该专利属于宁波工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过宁波工程学院授权不得商用。

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