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本发明实施例提供一种直接力反馈控制方法、装置、控制器和机器人，该方法应用于机械臂，该方法包括：获取机械臂末端在笛卡尔空间的实际位置、实际速度和所受实际外力；根据获取的实际位置、实际速度、实际外力和机械臂末端的期望位置、期望速度和期望加速度计...
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