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本发明公开了一种基于消防机器人物理尺寸的全局路径规划方法，在消防机器人运动过程中实时对地图进行处理，改变栅格地图中栅格的膨胀设置，既符合机器人的物理模型，又满足机器人避障要求而膨胀出的额外距离。通过这样的处理，机器人的全局规划路径不会穿过狭...
该专利属于金华市浙工大创新联合研究院所有，仅供学习研究参考，未经过金华市浙工大创新联合研究院授权不得商用。

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